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Fermo fu colonia romana fin dal 264 a.C. con il nome di Firmum Picenum. Tra il 575 ed il 580 fu annessa al regno longobardo e verso la fine del X secolo divenne il centro della Marca Fermana (sotto la dominazione dei franchi) che si estinse nel secolo XIII, quando passò a far parte della Marca di Ancona.
Divenuto libero comune nel 1199, conobbe successivamente l'avvicendamento di diverse signorie fino agli inizi secolo XVI quando fu annesso allo Stato Pontificio. Con il passare del tempo la sua sfera di importanza declinò come la sua potenza economica. All'unità d'Italia fu annesso alla provincia di Ascoli Piceno.
Questa decadenza durò più di un secolo fino ad anni recenti quando fu protagonista di una vigorosa ripresa economica che la portò ad essere la capitale di un importante distretto calzaturiero. Nel 2004 quindi fu istituita la Provincia di Fermo. La città oggi si presenta divisa in due parti: la parte storica, cresciuta attorno e sulla sommità del colle Sabulo, è rimasta quasi intatta nei secoli con il suo splendido aspetto medioevale, subendo nel contempo un lento ma inesorabile processo di spopolamento ed invecchiamento della popolazione; la parte nuova ha avuto una forte crescita demografica soprattutto nei suoi quartieri marittimi.
Fermo sorge alle pendici del colle Sabulo, dominato dalla mole della Cattedrale dedicata a Santa Maria Assunta, a 66 km da Ascoli Piceno.

Frazioni
Camera, Cantagallo, Capodarco, Cartiera di Tenna, Campiglione, Ete Palazzina, Faleriense, Gabbiano, Girola, Lido di Fermo, Madonnetta d'Ete, Marina Palmense, Moie, Molini Tenna, Montesecco, Parete, Pompeiana, Ponte Ete Vivo, Sacri Cuori, Salette, Salvano, San Biagio, San Lorenzo, San Marco, San Michele, San Tommaso, Santa Caterina, Torre di Palme, Villa San Claudio.