Seguendo una narrazione mitica riferita da Tito Livio (e da Properzio, Ovidio, Plutarco), fondatore della città sarebbe stato Telegono, figlio di Ulisse e della maga Circe. Un'altra tradizione, riportata da Catone e da Virgilio, attribuisce la fondazione della città a Ceculo, figlio di Vulcano. Una terza narrazione mitica (riferita da Stefano di Bisanzio e da Solino) attribuisce la nascita della città a Prenesteo, figlio di Latino, a sua volta figlio di Ulisse e di Circe. 

Il mito predomina anche nella spiegazione etimologica del nome "Praeneste", connesso da alcuni a Prenesteo, da altri al "luogo alto", su cui sorge l'abitato, da altri ancora al termine greco "prinos" che indica il leccio, pianta presente su tutto il territorio prenestino. Preneste appare inizialmente retta da monarchi (VII - VI secolo a.C.). Successivamente passa ad un regime repubblicano, la fine del periodo di massima fioritura di Preneste coincide con l'espansione politica di Roma. L'ostilità nei confronti di Roma dura fino al 339 a.C., quando con un trattato Roma riconosce a Preneste la qualità di città "socia" indipendente, ad essa legata con un "foedus aequum" che vincola i Prenestini a fornire ai Romani un certo contingente militare. 

Da questo momento la storia di Preneste diventa un'appendice di quella di Roma. Nel periodo di "societas" con Roma si procede alla sistemazione urbanistica della città bassa, imperniata sull'asse viario Preneste - Anzio, sino alla colonizzazione promossa da Silla dopo il massacro degli abitanti e il saccheggio della città, da lui ordinati a seguito della sconfitta di Mario. Nella seconda metà del II secolo è da collocarsi l'avvio della completa ristrutturazione monumentale del santuario, da tempi immemorabili meta di pellegrinaggi e grandiose manifestazioni di culto. Tra gli ospiti delle famose ville prenestine vanno annoverati Orazio, Plinio il giovane, Aulo Gellio, Claudio Eliano, Simmaco; ma anche gli imperatori Augusto, Tiberio, Traiano, Adriano e molti altri notissimi personaggi dell'età imperiale. Tra gli edifici pubblici assumono notevole importanza l'anfiteatro (forse in località "Cori") e le "Pescare" (nell'omonima località) ampi bacini predisposti per i "Neptunialia" (spettacoli acquatici comprendenti "naumachie" o combattimenti di navi). Fra i dati storici più salienti della vita di Preneste durante il periodo imperiale si deve ricordare l'attività del filosofo e retore prenestino Claudio Eliano (170 - 235 d.C.) e durante la persecuzione di Aureliano il martirio del giovinetto Agapito (274) divenuto in seguito il Santo Patrono della città. Nel 316, al tempo di Giuliano l'Apostata, prende nuovo vigore l'atavico culto della dea Fortuna; infine gli editti di Teodosio (380 - 392 d.C.) vietano qualsiasi espressione di culto pagano, colpendo in tal modo definitivamente ogni manifesto culto della antica religione; Preneste vede così dissolversi il proprio tradizionale motivo di vitalità civile e di dignità storica, ma ancora nel 391 Simmaco porge un significativo pubblico omaggio alla dea.

TEMPIO DELLA DEA FORTUNA PRIMIGENIA

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