Yoga (Sanscrito, yuga, "giogo"), uno dei sei sistemi classici della filosofia indù che differisce dagli altri per i notevoli esempi di controllo del corpo e per i poteri "magici" che si attribuiscono ai devoti pervenuti ai livelli più alti della meditazione. Lo yoga afferma la dottrina secondo la quale, praticando determinate discipline, è possibile giungere all'unione con l'oggetto di conoscenza. Per la maggior parte degli yogin (coloro che praticano lo yoga) l'oggetto di conoscenza è lo spirito universale, Brahma, mentre una minoranza di yogin atei persegue la perfetta conoscenza di sé in luogo della conoscenza di Dio. In ogni caso la meta perseguita dalle tecniche yoga è la conoscenza e non, come si suppone comunemente, pratiche di ascetismo, di chiaroveggenza o il compimento di miracoli. Anzi, la dottrina dello yoga non approva il rigore dell'ascetismo; l'esercizio fisico e mentale è unicamente un mezzo per finalità spirituali.       

La pratica dello yoga si compone di un cammino in otto stadi verso la perfetta conoscenza. Primo: l'autocontrollo (yama) comporta la sincerità, l'astinenza, la prescrizione di non rubare, il rifiuto di doni e di arrecare dolore a esseri viventi. Secondo: l'osservanza religiosa (niyama) implica l'austerità, la povertà, i riti di purificazione, la declamazione degli inni vedici e la fede devota nell'Essere Supremo. Terzo: le posture del corpo (asana), considerate fondamentali per tutti gli stadi successivi. Quarto: il controllo del respiro (pranayama) comprende l'alterazione della profondità e del ritmo, la respirazione con l'una o l'altra delle narici e la sospensione virtuale del respiro. Quinto: il ritiro dei sensi (pratyahara), cioè l'impegno a distogliere i sensi dagli oggetti dell'esteriorità, volgendo la mente su se medesima. Sesto: la concentrazione della mente (dharana) focalizza l'attenzione su una qualunque parte del corpo, e in tal modo rende il praticante insensibile ai fattori esterni di disturbo. Settimo: la meditazione (dhyana) concentra la mente sull'oggetto di conoscenza, specialmente sul Brahma, fino all'esclusione di ogni altro pensiero. Ottavo: il raccoglimento assoluto (samadhi), è il perfetto assorbimento del pensiero nell'oggetto di conoscenza, la sua unione e identificazione con questo oggetto. L'ottenimento della samadhi libera l'individuo dalle illusioni dei sensi e dalle contraddizioni della ragione. Esso è pensiero che, giunto oltre se stesso, si realizza annullandosi e conduce a una sorta di illuminazione interiore, l'estasi prodotta dalla vera conoscenza della realtà.

Secondo la dottrina dello yoga accade raramente di pervenire allo stadio finale nel tempo di una sola vita. Si afferma, anzi, che occorra rinascere sette volte prima di ottenere la vera liberazione, la separazione dello spirito dalla materia (Kaivalya). Si suppone che, dopo aver raggiunto il Kaivalya, gli yogin esperti acquisiscano poteri straordinari come l'insensibilità alle temperature, al piacere o al dolore, una sorta di stato catalettico indotto dall'autoipnosi o la capacità di compiere atti sovrannaturali, psichici e fisici.     

Gli aspiranti yogin possono scegliere le pratiche che più si adattano alle loro capacità e all'ambiente in cui vivono: molti yogin e la maggioranza dei devoti occidentali praticano lo hathayoga, "yoga fisico", che si fonda sullo sviluppo di quel controllo del corpo da cui discendono le altre pratiche; gli altri sistemi si differenziano principalmente nel sottolineare determinate fasi della pratica dello yoga. Il sistema più popolare in India è probabilmente il bhaktiyoga, "yoga religioso", che dà rilievo ai primi due stadi della disciplina, l'autocontrollo e l'osservanza religiosa. Altri yoga importanti sono il mantrayoga, dedicato al proferimento del nome di Krishna e ad altre pratiche legate al potere della parola; il karmayoga, il sentiero delle opere e del servizio; lo jnanayoga, la via dell'intelletto. La forma che fonde insieme bhaktiyoga, karmayoga e jnanayoga è denominata rajayoga ("yoga reale").     

Le dottrine e le pratiche dello yoga risalgono al periodo delle Upanishad. Le Maitri Upanishad in particolare delineano le pratiche essenziali dello yoga, che trovarono elaborazione dottrinale e fondamento filosofico nella raccolta di aforismi dello Yogasutra, di Patañjali, studioso indiano del II secolo a.C., tradizionalmente considerato il fondatore dello yoga. Patañjali trasse le sue dottrine dal Samkhya, il più antico fra i sistemi classici della filosofia indù, originariamente ateo, che egli modificò aggiungendovi il concetto di Dio (Ißvara). Il concetto non è parte integrante della dottrina dello yoga; alcune autorità, anzi, lo ritengono contraddittorio rispetto al sistema dottrinale. In ogni caso, lo yoga, a differenza di altri sistemi della filosofia indù, ha subordinato la dottrina al perfezionamento della pratica. Lo studio sistematico della dottrina dello yoga ha influenzato enormemente il buddhismo e ha affascinato e conquistato parecchi seguaci fra gli occidentali.