Canosa è una città di origine antichissima la cui fondazione, secondo la leggenda, sarebbe avvenuta ad opera dell'eroe greco Diomede. Di sicuro le prime frequentazioni di queste terre risalgono al Neolitico (6.000-3.000 a.C.) e si riferiscono agli spostamenti di piccoli gruppi dediti alla pastorizia; notizie certamente più complete sono quelle inerenti la 'necropoli del Pozzillo', un vasto campo di urne dell'età del bronzo (1.800-1.200 a.C.). 

Sul finire del XII sec. a.C., l'arrivo di gruppi etnici provenienti dai Balcani, gli Illirii, determina la nascita della civiltà iapigia, successivamente differenziatasi in tre ambiti geografici e culturali: la Daunia, la Peucetia e la Messapia. L'evolversi della compagine sociale porta, nel corso del VII sec. a.C., all'affermazione economica e politica di alcune famiglie; il nuovo assetto si manifesta nella creazione di impianti produttivi e di strutture edilizie particolarmente curate, come per l'insediamento di 'Toppicelli', ma soprattutto in un'ingente serie di deposizioni funerarie che vanno dalle semplici tombe a fossa alle più ricercate tombe a grotticella. L'ulteriore avanzamento, per l'intraprendente classe aristocratica canosina, avviene con l'apertura al mondo ellenico, in un primo momento con la mediazione delle colonie magnogreche di Metaponto e di Taranto, poi, a partire dal IV sec. a. C. e dopo la caduta di Taranto, grazie a una rete sempre più fitta di rapporti commerciali, direttamente con i maggiori centri della cultura ellenistica. 

A questo periodo attiene la meravigliosa fioritura della società dei 'principes', come documenta l'arredo architettonico delle poche dimore terrene individuate e soprattutto la sontuosità degli ipogei con i loro corredi di armi, di ceramica a figure rosse, di vasi a decorazione plastica e policroma e di manufatti aurei di incomparabile ricercatezza, segno del prestigio e dell'egemonia raggiunta nella comunità cittadina. Quando nel 318 a.C. l'espansione romana raggiunge Canosa, da tempo citta-stato indipendente, la ricca e potente classe aristocratica locale fa da deterrente ad uno scontro aperto con Roma e determina la stipula di un trattato di alleanza tra le due città. Così, nonostante la 'romanizazzione' del territorio, Canosa conserva la sua autonomia, ulteriormente garantita dal diritto di battere moneta.

L'inesorabile processo di 'romanizzazione' del territorio segna una battuta d'arresto all'inizio della seconda guerra punica (218 a.C.-201 a.C.). Tuttavia, la fedeltà che Canosa dimostra a Roma all'indomani dell'epico scontro del 2 agosto 216 a.C., lungo le rive del fiume Ofanto nei pressi di Canne, vicus di Canosa, sarà, al termine delle ostilità, ampiamente ripagata. Proprio a Canosa, dalla famiglia della leggendaria matrona Busa, troverà ospitalità parte dell'esercito romano sconfitto. La definitiva vittoria sui Cartaginesi e sui loro alleati, grazie alla quale Roma sarà al centro del Mediterraneo, rappresenta per Canosa una nuova fase di splendore e potenza. Nell'ambito della successiva sistemazione delle popolazioni italiche nelle tribù romane, Canosa e il suo territorio sono inseriti nella tribus oufentina. I buoni rapporti tra le due città si rompono tra il 90 e 88 a.C. quando le comunità apule e la stessa Canosa insorgono schierandosi dalla parte dei soci italici nella guerra sociale. Roma, pur vittoriosa, cede la cittadinanza romana agli sconfitti, i cui centri più importanti, dalla metà dello stesso secolo, vengono organizzati in municipii, comunità di cittadini romani autonome nella giurisdizione amministrativa e penale inferiore, ma totalmente dipendenti da Roma. La città è affidata ad un quattuorvirato scelto da un ordo decurionum composto a sua volta da magistrati locali in pensione, su esemplificazione del governo di Roma.

Arco di Traiano

 L'omologazione al modello romano influenza ovviamente lo stile di vita indigeno pressoché ellenizzato; ne sono eloquente testimonianza i rituali funerari che, almeno inizialmente continuano a prediligere l'uso degli ipogei; è il caso della nobile fanciulla Medella, figlia di Dasmus, le cui ceneri, deposte in un'urna, secondo un'usanza tipicamente romana, vennero lasciate nell' ipogeo di Lagrasta I; l'affermazione dei costumi romani determina, in seguito, l'edificazione di monumenti funebri in laterizi, in alcuni casi di notevoli dimensioni, costruiti agli ingressi della città. Durante l'età di Antonino Pio (seconda metà II secolo d.C.), l'intervento di Erode Attico, legato imperiale, ricco cittadino ateniese con possedimenti in questa zona, segna la trasformazione di Canosa da municipium a colonia con il nome di Colonia Aurelia Augusta Pia Canusium. Il nuovo status s'accompagna ad una vasto rinnovamento urbanistico con la realizzazione dell'anfiteatro, di un acquedotto, di complessi termali, dell'enorme tempio dedicato a Giove e di un Foro fiancheggiato da botteghe. Agli inizi del III secolo la città, pur scossa dalla crisi politico-amministrativa che investe tutto l'impero, continua ad essere centro di primaria importanza nella regio secunda come documenta innegabilmente la rara tavola bronzea dei decurioni che oltre ai magistrati locali in carica nell'anno 223 d.C. cita un copioso elenco di patroni, cittadini canosini non residenti nel territorio che, per meriti e interessamento verso la città, avevano senatus municipale il diritto di partecipare alle sedute plenarie.

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