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Ha una struttura orografica trachitica di origine post-eocenica, con prevalenza di colline.
Le sue coste sono generalmente alte e a strapiombo, con pareti inaccessibili di roccia che raggiungono altezze di oltre 100 metri, dove il mare si infrange con veemenza scavando grotte e cale.
Tutt'intorno è possibile ammirare tratti di mare dai colori vivaci e brillanti dal blu turchese al verde smeraldo.
Nella località denominata Capo Sandalo, a nord-est dell'isola, formazione rocciosa che in passato doveva essere la bocca di un cammino vulcanico, si può ammirare, nelle giornate di forte vento, con quale forza il mare si abbatte sulle coste; ancora più impressionante è il colore assunto dalla limitrofa Cala Fico nelle giornate di cielo cupo e mare mosso, un grigio quasi <<dantesco>> avvolge le formazioni rocciose ai lati della cala.
Nella parte est che va dalla località denominata La "Punta" alla località denominata Punta Nera; troviamo la maggior parte delle calette e delle spiagge sabbiose meta del turismo di massa.
Il mare nella parte sud, ovest e nord diventa subito profondo ed è meta sia dei pescatori sia dei subacquei.
Come l'Isola di Sant'Antioco, anche l'Isola di San Pietro è di origine vulcanica; sono visibili, infatti, nella parte a nord dell'isola, a Guardia dei Mori (la cima più alta dell'isola), e sulle scogliere tra La Punta e Cala Fico, le commenditi, formazioni di magma dal colore chiaro.
Alcune di queste formazioni sono conosciute dai locali col nome di Tacche Bianche.
A Cala Lunga, tra le rocce eruttive, sono visibili formazioni rocciose sferiche dal diametro notevole, strano risultato della fase di raffreddamento del magma.
Un altro fenomeno geologico, risultato di millenni di erosione è la presenza di due formazioni trachitiche, due colonne rocciose che sporgono imponenti dal mare meglio conosciute con il nome: <<Le Colonne>>, sono meta di pellegrinaggio turistico, specialmente da chi fa il giro dell'isola in barca.
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