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I miti trattano questa costellazione per lo più insieme all'Orsa Maggiore. Il cosmografo tedesco Pietro Apiano (1495-1552) le attribuì invece rilevanza mitologica separata, vedendovi nelle sue stelle principali le Esperidi, le sette (anche se il loro numero varia da tre a undici) ninfe figlie di Atlante (chiamate Egle, Eritea, Aretusa, Estia, Espera, Esperusa, Esperia). Esse rappresentavano le onde dell'oceano o i colori struggenti del tramonto, dalle mille sfumature dorate. In un meraviglioso giardino all'estremo occidente del mondo, sul monte Atlante, esse curavano l'albero delle mele d'oro, donato a Era dalla dea-Terra Gea per le sue regali nozze con il supremo dio Zeus. Le Esperidi erano anche conosciute come creature dalla natura misteriosa ed erano legate a tutti i riti magici che accompagnavano con il loro celebre canto melodioso. Il loro mito s'intreccia dunque con quello di Ercole e del drago Ladone.
Secondo una variante del mito che racconta come Callisto venne trasformata in orsa, la metamorfosi avrebbe riguardato anche il figlio Arcade e i due avrebbero vissuto nelle foreste in amorevole compagnia. Un giorno però un gruppo di cacciatori li scovò e cominciò, a inseguirli. I due animali allora fuggirono finchè Zeus, che di loro era stato rispettivamente l'amante e il padre, decise di collocarli in cielo. Decise anche di porli vicino al polo celeste, dove Le stelle non tramontano mai, per non perderli di vista durante la notte, mentre ruotano incessantemente attorno al punto che sembra rappresentare il perno della volta celeste.
Secondo un altro mito la posizione nel firmamento delle due orse farebbe invece ancora capo all'ira gelosa di Era, quando si accorse che la rivale con il figlio erano stati assunti all'onore del cielo. La regina dell'Olimpo avrebbe infatti chiesto a Oceano e Teti di impedire loro di bagnarsi nel mare per trovare refrigerio durante la calura della stagione estiva. Come può facilmente notare l'osservatore attento, le due orse in effetti non tramontano mai completamente (almeno alle latitudini della Grecia) e quindi non "scendono" sotto il mare.
Le stelle dell'Orsa Minore erano anche conosciute come la piccola spirale (grande per l'Orsa Maggiore), perchè sembrano girare incessantemente intorno al polo celeste nord.
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